Any-angle path planning とは

任意角度経路計画アルゴリズムは、空間内の2つの点間の経路を探索し、経路内の回転が任意の角度を有するようにする経路探索アルゴリズムのサブセットである。その結果、ゴールに向かって直接的に進み、比較的ターンが少ないパスが得られます。 A *などの他の経路探索アルゴリズムは、パスをグリッドに制約し、ギザギザの間接パスを生成します。任意角度アルゴリズムは、任意の角度の探索をアルゴリズム自体に組み込むことによって、最適経路または最適に近い経路を見つけることができる。グリッド制約付きアルゴリズムによって見出されたパスを平滑化するA * Post Smoothingのようなアルゴリズムは、ブロックされたセルのどの側面が横断されるかを変更できないため、確実に最適なパスを見つけることができません。