Kinematic chain とは

機械工学では、運動学的連鎖は、機械システムの数学的モデルである拘束された(または望ましい)運動を提供するために関節によって連結された剛体のアセンブリである。単語チェーンの使い慣れた使い方と同様に、剛体やリンクは、他のリンクとの接続によって制約を受けます。一例は、典型的なロボットマニピュレータのための運動学的モデルである通常のチェーンのように、直列に接続されたリンクによって形成される単純なオープンチェーンである。
2つのリンク間の接続またはジョイントの数学的モデルは、運動学的対と呼ばれる。キネマティックペアは、しばしばロワーペアと呼ばれるロボティクスの基本であるヒンジ式およびスライド式ジョイントと、カムとギアリングに重要な表面接触ジョイントを、より高いペアと呼びます。これらのジョイントは一般にホロノミックな制約としてモデル化されています。キネマティック・ダイアグラムは、キネマティック・チェインを示す機械システムの概略図です。
現代の運動学的チェーンの使用には、精密機構における屈曲継手からのコンプライアンス、準拠した機構およびマイクロ電気機械システムにおけるリンクコンプライアンス、ケーブルロボットおよびテンセグリティシステムにおけるケーブルコンプライアンスが含まれる。