Trifocal tensor とは

コンピュータビジョンでは、トリフォーカルテンソル(トリトセンサーでもある)は、3つのビュー間のすべての投影幾何学的関係を組み込んだ3×3×3の数の配列(すなわち、テンソル)である。これは、3つのビュー内の対応する点または線の座標と、シーン構造とは無関係で、3つのビューとそれらの固有の較正パラメータとの間の相対運動(すなわち、姿勢)のみに依存する。したがって、トリフォーカルテンソルは、3つのビューにおける基本行列の一般化と考えることができる。それにもかかわらず、テンソルは27個の要素で構成されていますが、実際にはテンソルは18個だけです。