Iterative closest point とは

反復最短点(ICP)は、2つの点群の間の差を最小にするために使用されるアルゴリズムである。 ICPは、さまざまなスキャンから2Dまたは3Dサーフェスを再構成したり、ロボットをローカライズしたり、最適なパス計画を立てたり(特に滑りやすい地形のためにホイールオドメトリーが信頼性が低い場合)、骨モデルの共同登録などによく使用されます。