Quaternions and spatial rotation とは

単位四元数は、バーサ(versors)としても知られており、3次元でオブジェクトの向きや回転を表現するのに便利な数学的記法を提供します。オイラー角と比較すると、ジンバルロックの問題を回避し、回避するのが簡単です。回転行列と比較すると、よりコンパクトで、数値的に安定し、より効率的です。クォータニオンは、コンピュータグラフィックス、コンピュータビジョン、ロボット工学、ナビゲーション、分子動力学、飛行ダイナミクス、衛星の軌道力学および結晶学的テクスチャ解析に応用されている。
回転を表現するために使用すると、単位四元数は回転四元数とも呼ばれます。方位(基準座標系に対する相対的な回転)を表すために使用されるとき、方位四元数または姿勢四元数と呼ばれます。