Joint constraints とは

関節拘束は、人工骨系の関節の回転拘束である。 3Dアニメーションやロボット工学のために、逆運動学連鎖で使用されます。関節の拘束はさまざまな方法で実装できますが、最も一般的な方法は、X軸、Y軸、Z軸の周りの回転を個別に制限することです。例えば、エルボーは、Y軸とZ軸の回転を0度に制限し、X軸の回転を130度に制限することで表すことができます。
ジョイントの拘束をより正確にシミュレートするために、ドットプロダクトを独立軸とともに使用して、到達不能軸から子ボーンの向きを反発させることができます。子供の骨の向きを関節の表面に接するベクトルの境界に制限し、子供の骨を境界からはずし、肩の動きの正確な制限にも役立ちます。