Allen (robot) とは

Allenは1980年代後半にRodney Brooksと彼のチームによって導入されたロボットであり、包摂アーキテクチャに基づいた最初のロボットでした。それはソナーの距離とオドメトリーを搭載していました。また、オフボードのリスプマシンを使って包含構造をシミュレートしました。それは車輪のフットスツールに似ていました。
Allenは、包含構造で実装されている3つのコントロールレイヤーを使用していました。 "制御の最下層は、ロボットが他のオブジェクトと接触しないようにします。"このレイヤーによって、静的および動的な障害を回避できますが、移動できませんでした。それは部屋の真ん中にあり、障害物を待っていた。障害物が来たときに、アレンは逃げ出し、衝突の際にそれを避けました。これは、内部表現に続いて使用され、すべてのソナーリタ​​ーンは反発力を表し、逆の正方形は強度を低下させた。その移動の方向は、反発力の合計(適切にしきい値が設定されている)によって得られた。それは前進していたときはいつでも停止させた追加の反射を持ち、何かがその道に直接入っていた。
「第1階層の制御(第2層)は、ゼロと組み合わせると、障害を起こすことなく無意識のうちにさまよう能力をロボットに与えます。 2番目の層のおかげで、アレンは約10秒ごとにランダムにさまようことができました。それは、単純な経験則を用いた。それは、ベクトル付加によって障壁を避けるという本能と結びついていた。 「積分されたベクトルはより原始的な障害物回避ベクトルを抑制したが、低レベルの反発力のために新しいレイヤーに包含された障害物回避行動は依然として動作していた。変わらない。
3番目のレイヤーは、ロボットが探索しようとしました。アレンは遠い場所(ソナーと一緒に)を探して、彼らに連絡しようとしました。この層は、オドメトリーによる進歩を監視し、望遠層が望む方向を抑えた所望の見出しを生成した。所望の見出しは、直感的な障害回避層を有するベクトル付加に供給された。したがって、物理的なロボットは、上位レイヤーは、下部コントロールレイヤーで実際に何が起こっていたのかを知るためにオドメトリーを通じて世界で起こったことを監視し、修正信号を送信しなければなりませんでした。