Featherstone’s algorithm とは

フェザーストーンのアルゴリズムは、ラグドール物理学で使用される骨格などの関節とリンクの構造(「オープンキネマティックチェーン」)に適用される力の影響を計算するために使用される技法です。
Featherstoneのアルゴリズムでは、座標表現が縮小されています。これは、最大座標を使用する、より一般的なラグランジュ乗数法とは対照的です。 Brian MirtichのPhD Thesisには、アルゴリズムの非常に明確で詳細な説明があります。 Baraffの論文「Lagrange乗算器を使用した線形時間動力学」には、両方のアルゴリズムの議論と比較があります。